Alumnos del posgrado de la Facultad de Ingeniería (FI) de la UNAM perfeccionan el funcionamiento, rendimiento y habilidades de NimbRo-OP, un humanoide programado para competencias nacionales e internacionales de futbol entre robots autónomos.
Pablo Monroy Llaguno y Luis Sergio Durán Arenas, de la maestría en Ciencias e Ingeniería de la Computación (en las especializaciones de Inteligencia Artificial, el primero, y Procesamiento Digital de Imágenes y Visión Computacional, el segundo), así como Lauro Fernando Vázquez Alberto, de la maestría en Ingeniería Eléctrica-Control (en el área de especialización de Control), trabajan en mejorar la agilidad y percepción del robot.
Nimbro, como le llaman al humanoide, fue adquirido de la Universidad de Bonn, Alemania. En enero de 2014 llegó a las instalaciones de esta casa de estudios y ha sido compartido con otras instituciones educativas como el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey campus Estado de México y La Salle.
Nimbro participará en la RoboCup, en la categoría Humanoide Soccer, que impulsa creaciones más habilidosas en estrategias de juego; perciban el entorno y la pelota con el uso de sensores que pueden homologarse a los de una persona; que diferencien momentos cuando estén de pie o en el piso; ubiquen porterías y se alineen para disparar al arco. Todo esto mientras caminan y mantienen el balance.
El cuerpo de Nimbro, está compuesto de aluminio y fibra de carbono; cuenta con servomotores (motores de robots) y una tarjeta de control conectada a la computadora que tiene la función de comunicar posiciones o comandos entre los servomotores y la computadora.
También está dotado de una pequeña máquina (colocada en el pecho) donde corre el sistema operativo y programas que realizan diferentes funciones: procesa información de sus sensores (acelerómetro, giroscopio, brújula y cámara) para tener percepción de su estado y del entorno.
La cámara, colocada en la cabeza, tiene una lente gran angular que cubre casi 180 grados, lo que permite ver más elementos de los alrededores, aunque sacrifica un poco la resolución, indicó Monroy Llaguno.
Durán Arenas señaló que la computadora que funciona como el cerebro del robot controla, entre otras cosas, el caminado, parte de la visión y comportamientos como buscar una pelota y desplazarse hacia ella.
En tanto, Vázquez Alberto explicó que el control, enfocado a la dinámica, movimientos e interacción con el medio ambiente, analiza perturbaciones del terreno y hace posible que el humanoide se desplace sobre diversas superficies; cumple con la tarea de caminar de manera fácil y ágil. Todas estas tareas se complementan para el rendimiento.
Las investigaciones desarrolladas vinculan tres problemas de la róbotica: sensado, actuación y computación. Por ejemplo, la visión se relaciona con el sensado y la computación, pues se compone de un sensor visual (cámara) que recibe información del ambiente para enviarla a la computadora.
El control se relaciona con los tres, pues partiendo de la información que sensores como el acelerómetro, el giroscopio y los mismos servomotores brindan sobre la pose, debe generar trayectorias de movimiento que lo lleven a realizar una acción correcta, como levantarse si se ha caído o caminar en una dirección.
Los universitarios preparan a Nimbro para la próxima competencia nacional y la RoboCup, que se llevará a cabo en julio de 2016 en Alemania.
